智能搬运AGV小车主要由机械本体和控制系统两部分组成。

1、机械本体：机械本体由小车上车体和下车体两部分构成。

a、上车体

上车体包括车载控制箱、立柱、载货台、保险杠、小车控制面板等。车载控制箱是车载控制系统相关器件的容库，其设计要在满足容纳车载所有器件的情况下，尺寸应尽量小，以利于小车整车结构紧凑美观轻便。该小车车载控制箱设计为梯形体结构，外型美观、内部空间容量较大，能够满足车载系统硬件的安装条件。

立柱是车体载货台的支架，立柱截面尺寸直接影响小车载货台的载重能力。小车整体尺寸确定后，立柱截面过大，小车上车体内部容量空间变小，影响大体积配件的安装;立柱截面过小，小车的载货能力就会变小。综合考虑，立柱选用40mm X 40mm工业铝型材制成，其刚度、强度满足要求。

载货台是小车搬运货物的承载平台，根据货箱尺寸设计为600mm*600mm，由10mm钢板制成。通过相关资料查阅及计算，满足承载更大500kg货物的能力。保险杠采用40mm X 40mm的工业铝型材制成。安装保险杠目的在于当雷达避障传感器发生失灵时，保护小车车载控制系统及导航系统、定位系统的安全，避免设备损坏。

小车控制面板采用2mm厚不锈钢钢板制成，控制面板上均匀分布安放显示屏、小车车载控制系统启动/关闭开关、急停按钮、状态指示灯、电量计及照明灯开关等。

b、下车体

下车体主要包括下梁轴安装架、下梁轴、轮子、驱动电机固定板、平衡块、导航传感器安装架、地标传感器安装架、小车照明灯安装架等组成。下梁轴由100mm X 100mm的空心方钢焊接而成，其主要作用是小车驱动电机与麦克纳姆轮及阶梯轴连接的载体。

下梁轴安装架的作用是将下梁轴与下车体固定架连接在起。驱动电机固定架起固定伺服电机的作用。平衡块的作用是小车行驶到颠簸路况时，平衡载货台水平位置，防止货物侧滑。导航传感器安装架由V字型角铁制作而成，起到固定磁导航传感器的作用。地标传感器安装架起到固定地标传感器RFID的作用。小车照明灯安装架固定支撑小车2个照明灯。

2、控制系统

控制系统主要包括主控制模块、驱动模块、导航模块、地标RFID定位模块、前后雷达避障模块、手动控制器模块等。主控制模块选用S7-200型PLC控制器，作为小车的控制中枢，负责接接收处理工控机命令及小车各功能模块的作用。驱动模块由伺服电机驱动器、伺服电机编码盘等构成，主要承担着小车的驱动、差速转向任务。

导航模块由磁导航传感器等组成，主要承担着小车的行驶方向识别任务。地标RFID模块主要承担着小车的岔路识别、转弯、加减速、目标站点识别与准停任务。避障模块由前后避障雷达传感器构成，相当于小车的眼睛。其作用是当小车在预定轨道上搬运行驶，出现障碍物时，能够自动停车、躲避障碍物，防止小车冲撞障碍物。

3、驱动方式

考虑到SG2300巷道式仓储中心的实际空间情况，根据用户的要求及制造成本和自动化程度，采用四轮驱动的形式。

驱动轮选用麦克纳姆轮，可充分利用其侧向平移特点，实现AGV小车在满足用户需求的前提下，获得更大限度的运动灵活性。直流伺服驱动电机安装于下梁轴电机固定板上，通过连接轴与麦克纳姆轮连接。

艾尔威尔AGV小车24小时咨询热线：0791-88121058 AGV小车：www.ikvrobot.cn

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