目前机器人的驱动方式常用的有三种：气压驱动、液压驱动以及电动驱动，它们有各自的应用范围，但其中电动驱动应用更为广泛。应该根据具体工作要求来选择合理的驱动方式。气压驱动：成本低、结构简单，但是定位精度较低;液压驱动:输出力矩大、定位精度较高，但是对温度要求高，且噪音大；电机驱动:效率高、运行速度快、污染小、结构紧凑且控制方便。综上所述，考虑到焊接机器人的高速度、高精度的要求，以及其工作环境，选择伺服电机驱动方式。

焊接机器人在传动方面要求严格，先各传动件要合理连接，所占空间尽量小，且尽量减少传动构件的数量以减小累积间隙，提高工作精度。电机的安装形式对机器人总体的重心分布、刚度以及结构设计有较大的影响，所以在设计传动系统的布局上，定要考虑其负载的大小和工作范围的要求，从而合理设计电机的安装位置。

确定了机器人各关节由电机驱动，但般来说电机的输出力矩较小、输出的转速又很高，不能直接用来工作，所以要正常工作，就必须依靠减速器来提高转矩和减速。焊接机器人的减速装置选择谐波减速器，因为它具有结构简单、体积小、重量轻、传动效率高、运动精度高、传动比范围大等特点，这样设计出的焊接机器人，还能进步减少机器人的质量，使机器人结构更加紧凑，控制更容易。工业机器人：www.ikvrobot.cn

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