AGV 小车作为智能物流的重要载体，具有智能化、柔性佳、可靠性高、易安装维护等优势，能够有效降低工厂和仓库的人力成本，目前广泛地应用于各行各业。目前市面上AGV小车的种类众多，就导航方式来说就有：磁导航、二维码导航、惯性导航、激光导航等。这里艾克威尔主要和大家讨论的是磁导航AGV小车的设计。

AGV小车铺设的磁条是直线的，即使在弯道处的磁条，从控制的程序角度上和运动的微观上看，AGV 小车实际还是要保证两组舵轮沿着磁条中间行驶，这种情况下就是 让 AGV 沿着铺设的磁条靠近中间，就类似于走直线。但是在纠偏情况下， AGV 就是以磁条为中心依据的“S”型运动轨迹。目前市面上 AGV 的驱动舵轮放置在底盘上然后将主体固定到底盘来构造普通 AGV小车，这种布局方法会导致问题是从宏观上把 AGV 运动的摆动浮动给放大，造成 AGV 不稳定性的恶化。

为了缩小在纠偏过程中，由于纠偏差速造成的舵轮不停的摆动而导致的车子整体看起来也不停的摆动的影响，设计出转向动力轮和支架分离的舵轮结构。舵轮支架固定在 AGV 车底盘上，支架与转向动力轮之间通过圆锥轴承连接。舵轮的结构从圆锥轴承为分界点分为上下两层，上层与车子刚性连接，转向动力轮能自由转动。为了防止舵轮转过角度过大，舵轮左右设计的有限位机构。为了得到舵轮的偏转角度，与轴承相连的地方增加有角度编码器，角度编码器的转角与转向动力轮的转角一致。
   艾克威尔多年来专注于磁导航AGV小车的生产研发销售，咨询热线：18801895557

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