臂部是工业机器人的主要执行部件，其作用是支承手部知腕部，并改变手部在空间的位置。工业机器人臂部般具有2-3个自由度，即伸缩、回转、俯仰或升降；专用机械手的臂部般具有1-2个自由度，即伸缩、回转或直移。臂部总重量较大，受力般较复杂，在运动时，直接承受腕部、手部和工件（或工具）的静、动载荷，尤其高速运动时，将产生较大的惯性力（或惯性矩），引起冲击，影响定位的准确性。臂部运动部分零部件的重量直接影响着臂部结构的刚度和强度。专用机械手的臂部般直接安装在主机上，工业机器人的臂部般与控制系统和驱动系统起安装在机身(即机座)上，机身可以是固定式的，也可以是行走式的、即可沿地面或导轨运动。

臂部的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定。同时，设计时必须考虑到手臂的受力情况、油(气)缸及导向装置的布置、内部管路与手腕的连接形式等因素，因此设计臂部时般要注意下述要求。

1、刚度要大 为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状的选择要合理。工字形截面弯曲刚度般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。所以常用钢管作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢作支承扳。

2、导向性要好 为防止手臂在直移运动中，沿运动轴线发生担对转动，或设置导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。

3、偏重力矩要小 所谓偏重力矩就是指臂部的重量对其支承回转轴所产生的静力矩。为提高机器人的运动速度，要尽量减小臂部运动部分的重量，以减小偏重力矩和整个手臂对回转轴的转动惯量。

4、运动要平稳、定位精度要高 由于臂部运动速度越高、重量越大，惯性力引起的定位前的冲击也就越大，运动既不平稳，定位精度也不会高。故应尽量减小臂部运动部分的重量，使结构紧凑、重量轻，同时要采取定形式的缓冲措施。工业机器人：www.ikvrobot.cn

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