IKV研发的新型码垛机器人，它在机械结构、适用范围、设备占地空间、灵活性、成本以及维护等方面的突出优势使其应用渐为广泛。目前，码垛机器人搬运码垛作业在现代企业的物流管理过程中占有重要的地位，以避免用人工来完成这些工作而存在的劳动强度大、效率低、安全性差等诸多弊端，因此采用自动化的操作手段已成为必然的发展趋势。早在80年代中、后期，日本、德等发达已在搬运、码垛的自动化、机器人化方面取得了显著进展，更近几年我的机器人搬运技术也得以较快地发展，应用日益广泛。

根据机械结构的不同，内工业机器人生产厂所提供的码垛机器人包括如下三种形式：笛卡耳式、旋转关节式和龙门起重架式。笛卡耳式码垛机器人主要由四部分组成：立柱、X向臂、Y向臂和抓手，以四个自由度(包括三个移动关节和个旋转关节）完成对物料的码垛闷。这种形式的码垛机构造简单，机体刚性较强。可搬重量较大，适用于较重物料的码垛。旋转关节式机器人码垛机绕机身旋转，包括四个旋转关节：腰关节、肩关节、肘关节和腕关节。这种形式的码垛机是通过示教的方式实现编程的，即操作员手持示教盒，控制机器人按规定的动作而运动，于是运动过程便存储在存储器中，以后自动运行时可以再现这运动过程。这种机器人机身小而动作范围大，可同时进行个或几个托盘的同时码垛，能够灵活机动地对应进行多种产品生产线的工作门。将机器人手臂装在龙门起重架上称为龙门架式码垛机器人，这种码垛机器人具有较大的工作范围，能够抓取较重的物料。

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