工业机器人常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。液压驱动控制精度较低，只能实现简单的直线运动和转向运动，并且其容易漏油，造成环境污染或者引发火灾；气压驱动具有控制成本低、机械结构简单、具有缓冲作用等优点，但是其控制精度低、噪声污染严重、体积较大等缺点限制了它的广泛应用；电气驱动具有控制精度高，体积小，控制灵活方便等优点，所以经推出便得到广泛应用。电气驱动的主要执行机构是伺服电机，伺服电机的种类主要有交流伺服电机、直流伺服电机、步进电机、力矩电机等，它们分别具有以下特点。

步进电机驱动具有控制方式简单、控制精度较高、成本较低等优点，但步进电机需要专门的外部电源对其供电，当需要的功率较大时，步进电机的体积和重量都较大，且其不能过载运行，所以对于负载变化较大的系统选择的步进电机功率要求较大，造成了很大的功率和空间浪费，所以步进电机只适合于功率较小的小型机器人。

直流伺服电机驱动虽然具有散热性不好，维护不方便等小的缺点，但其优点也很多，例如控制精度高、功率较大、反应快速灵敏、调速性能好、运行范围大、体较小、重量轻等，所以直流伺服电机还是广泛应用于各型多关节机器人系统中。

交流伺服电机继承了直流伺服电机的大部分优点，它结构简单，维护方便，运行可靠，控制灵活方便，同时克服了直流伺服电机的部分缺点。直流伺服电机更大的问题在于需要频繁的方向，所以其换向器和电刷容易磨损，需要经常维护，在换向过程中，经常会产生电火花，这些也限制了直流伺服电机在易燃易爆等环境下的使用，交流伺服电机就克服了这致命缺陷，无需换向，同时由于交流伺服电机的转子惯量比直流电机要小很多，所以具有好的动态性能和响应速度。南昌艾克威尔专业工业机器人生产厂，详情请咨询热线：0791-88121058 工业机器人：www.ikvrobot.cn

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