机器人打磨抛光在本质上是在模仿人手打磨抛光，所以仅仅有机器人是远远不够的，其现场工艺往往决定了更后生产出的产品质量，所以对现场打磨抛光工艺的熟知非常重要。

1、打磨对砂带的要求很高，且粗细比(砂带型号)搭配要合理，般是按由粗到细的顺序。在生产中根据实际情况来配置套打磨机中砂带的条数，般为2～4根;抛光时，抛光轮的选取同样重要，尤其是抛光轮的消耗问题，通常使用麻轮进行粗抛，使用布轮进行精抛。就小角阀而言，打磨时需要4根砂带，其中四大面分别进行粗磨、中磨和精磨；四小面进行中磨和精磨;脖子部分只进行中磨作业，然后所有部分进行粗抛和精抛作业。要求表面无碰伤、刮伤、裂痕、夹伤以及波浪皱纹等。

2、各个待打磨抛光工件都需要用夹具与机器人相连接，且被固定于上件台上，所以选取适当的夹具很重要，夹具既要满足打磨抛光的强度要求，又要满足机器人运动的要求，不能出现大的干涉。以小角阀为例，夹具须与小角阀口径匹配，且机器人配合夹具在上件台上取件时，尽量避免触碰，所以夹具的设计应尽量简单。

3、打磨机的使用需要用到若干动力轮，就打磨小角阀而言，需要四个动力轮，分别为主动轮、张紧轮、惰轮和接触轮。因为打磨作业基本上是在接触轮上完成，所以接触轮的选材很重要。既要考虑消耗问题，又要考虑硬度要求。通常接触轮的消耗量很小，而更应该考虑砂带的消耗量。

4、抛光机的使用需要与工业蜡配合，且所选取的抛光轮需要满足抛光机的动平衡，当机器人夹取工件进行抛光作业时，需要满足工件的抛光要求，不能出现大的干涉。就小角阀而言，般抛光进行次，就要使用次蜡。

5、打磨抛光时，是由机器人夹取工件，再在打磨机、抛光机上进行打磨抛光，所以打磨机、抛光机的稳定性至关重要，稳定性包括：动平衡、干涉情况及砂带是否跑偏等。且打磨机、抛光机要留有较大的空间以满足机器人的运动要求。根据实际生产要求，有时需加延时系统。

6、机器人的稳定性关乎全局，机器人的稳定性分为运动稳定、程序稳定等，因为机器人打磨对机器人精度要求很高，所以机器人的性能稳定性非常重要。

7、打磨抛光是个系统的工程，要求把机器人、打磨机、抛光机以及配套的自动化装备作为个有机的整体，且待生产的工件的致性较好，只有这些要求全部达到才能生产出合格的产品。任何个环节没有达到要求，都会使生产出的产品不合格。而通常甲方对产品的要求都很高，不允许出现大批量的残次品。工业机器人：www.ikvrobot.cn

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