(1)推挽式

AGV装卸货物通过自身的推挽机构与地面的无动力辊道站台实现。作业时，AGV停靠在站台侧边，通过推挽机构左、右侧向移动伸钾推拉完成装卸货物，货物在AGV辊道与地面站台辊道之间滚动.载荷转移巧妙，地面站台不需要连锁信号和动力传动.适合同高度站台之间的搬运场合。但对作业点的定位梢度以及与移载系统关联的部分要求较高.特别对多辆车和多个站台的场合，要保证其可靠性难度较大。

推挽式常用于平面托盘的物料搬运，如果是欧式托盘或其它物体，要注意满足能滚动和可推挽的条件。

(2)辊道式

AGV装卸货物是通过自身辊道与地面站台辊道对接之后实现。地面站台是带动力传动的辊道.AGV准确停靠在地面站台侧边，车上和站台上的辊道对接无误后同步传动完成移载。故要求滚动体规范，传动高度致，传动速度吻合。可左、右双向装卸托盘货物，作业效率高，AGV安全性好。移载机构与原理简单，可靠性好，但站台需要有连锁信号和动力传动。适合于站台数少.车间或库区入、出口RS/AS之间往返作业。

辊道式常用于可滚动的各式托盘或物体的移载场合，包人括大的纸箱、木箱、板材、集装箱等，特别适用于重载物料的搬运。

(3)链式

除了货物传动方式是链条或链板不同外，其余与辊道式类似。链式主要适用于不能滚动物体的移载场合。

(4)带式

除了货物传动方式是传送带不同外，其余与辊道式类似。带式主要适用于较轻较小物料的移载场合.如纸盒、纸箱、各式袋装品等。

(5)牵引式

ACV作为牵引动力，通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送。适合用挂斗和拖车运送物料的场合，如行包运送、化学品运送、废料收集等。

(6)驮举式

ACV通过驮举来移载物料，般移载机构位于AGV车体上方.作业时AGV停在货物正下方，通过升降机构驮起或降下实现货物的移载，动作简单，作业效率高.安全性好。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运，也可作为柔性装配线、加工线使用。常用于车身、车架、集装箱、大型机件等物体搬运。

(7)叉式式

叉式AGV与人工叉车在式样上基本类似.有侧叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多种车型。叉式AGV基本采用托盘堆放货物进行作业，目前正随着物流产业标准托盘的逐步推广而迅速发展。

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