常见的AGV般的运动方向主要有单向运动、双向运动以及全方位移动三种，依据不同的运动方式，具体的轮系结构也分位三轮机构、四轮机构和六轮结构三种。具体工业应用的车轮结构有：

1、万向轮：这种类型的轮子能够在水平面内360度方向自由灵活转动，它的转速随着AGV的运行速度改变而改变。目前，工业应用更为广泛。这种类型的轮子在AGV小车上的应用主要为了增大AGV的载重量，确保AGV车体的平衡，起到支撑或灵活转向的作用。

2、驱动轮：这种类型的轮子般与驱动电机连接在起，由驱动电机带动驱动轮旋转，它的运动方向与AGV车体运动方向致，这类轮子运动是AGV运的动力来源，可以通过它控制AGV的运行速度，但是单个驱动轮的运动只能使AGV走直线运动，即不能决定AGV的运动方向，般情况下，可以通过两个驱动轮差速转向来改变AGV的运动方向。

针对不同的车轮结构选择不同的轮系布局就能形成不同的驱动转向机构设计。那么，不同的驱动转向机构的AGV区别是：

1、三轮结构的AGV：车体结构比较简单，运动比较灵活，但相对来说，车体平衡性比较差，承载能力不强且无法作横向运动，自动运行适应于轻载状态下的单向运行。

2、四轮结构的AGV：四轮机构布局形式有三种，如图3.1所示，黑色代表驱动轮，白色代表万向轮，采取驱动轮差速转向控制，它是目前AGV行业应用更广泛的驱动结构，相对于三轮机构增加了个万向轮，很明显AGV的承重能力在定程度上加强了，可实现AGV的全方位移动，包括前进、后退、拐弯等，能够使AGV在狭小空间内作业。

3、六轮结构的AGV:和四轮结构相比，它的布局形式增加了两个万向轮，在原有的优点上车体平衡性得到了进步增强，AGV的承载能力也得到了增强，控制方式也采用驱动轮差速控制。

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