现代工业的快速发展迫切需要进步提高生产效率、产品质量及产品更新换代的速度，因而工业机器人已进入高速、高精度、智能和模块化的发展阶段，尤其在高速高精度方面，己成为现代工业机器人发展的主要趋势，如应用于激光焊接、激光切割的工业机器人需要更高的跟踪精度。因此，实现工业机器人高速高精度的运动控制，对提高我工业机器人的技术水平，增强际竞争能力具有重要意义。

机器人控制技术是影响机器人系统性能的关键部分，成为目前机器人领域研究的热点和难点，许多问题有待解决。因而要想提高工业机器人的跟踪精度，需要深入研究工业机器人的运动学、动力学和轨迹跟踪控制等关键技术问题，主要涉及以下两个方面，是如何保证机器人能平稳可靠地高速运动，即避免高速运动可能带来的不利因素，如奇异产生的机械振动等，涉及机器人的奇异点处理方法、轨迹规划技术等；二是如何提高机器人的运动速度和控制精度，涉及机器人的本体结构优化技术、运动伺服控制技术等。

目前已广泛应用于汽车及汽车零部件制造、机械加工、电子电气制造、食品加工等许多领域，成为柔性制造系统(FMS)、工厂自动化(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。IKV工业机器人：www.ikvrobot.cn

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