现代工业生产中，随着人们对生产效率要求的不断提高，机器人替代人工的趋势已经日渐明显，在包装运输行业中，由于具有工作空间大的优点，大型工件的搬运大多使用串联机械手。而在中小型物件搬运的应用中，由于串联机械手结构限制，往往不能很迅速准确的实现抓放。相比之下，并联机器人由于结构上具有更高的刚度，承载能力更强，结构紧凑，能够实现高速高精度的运动，因此受到了广泛的关注。

并联机器人的机构种类繁多，针对不同工况需求，对应的有2到6自由度不同的并联机器人来实现，自由度在2到4不等的并联机器人都可以归类于少自由度并联机器人。目前应用较多的少自由度并联机器人主要为Delta型机器人，以及根据Delta型机器人的衍生型，如Quatuo机器人和Genkotsu机器人。两个衍生型的机器人对应用的针对性较强，具有与普通Delta机器人所不能实现的多个自由度以及结构，而通用性较强的构型则为能够实现三个方向平移以及绕Z轴旋转的Delta机器人。

少自由度并联机器人已经在实际应用中发挥了重要作用。在食品、医药以及3C等行业中，Delta机器人有着较为广泛的应用，6-sl，如产品的生产、转运以及包装等。其速度快，精度高的优点也获得了不少厂商的青睐。更有将少自由度并联机构用在平台隔振等高端应用领域。少自由度井联机器人的结构特点：1、高速度:标准抓放行程下(305mm跨度)可实现0.35s的运动周期；2、高精度：该构型机器人的重复定位精度更高可达0.lmm。艾克威尔专业工业机器人生产厂，IKV工业机器人：www.ikvrobot.cn

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